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1. ABB机器人对于ID型机器人（6640ID，6轴中空），4轴和6轴除了各自有上下限位以外，还有一个耦合限位。

2.正常4轴限位±300度，6周限位±300度。

3. 若4轴旋转300度，6轴也旋转300度，相当于末端旋转了600度。这样对于挂在机器人身上的管线包可能损坏。

4. 加入耦合限位以后，可以设置4轴和6轴总角度数，比如当4轴处于270度时，此时6轴范围只有-300~30度，6轴超过30度即报警。这样可以控制末端法兰总旋转不超过300度。

5. 对于非ID机器人，默认没有加入该参数。

6. 如果希望也能对4轴和6轴有一个耦合限制，可以先导出原有机器人的moc文件

7.打开文件，找到Arm下，在默认4轴限位后加入couple（耦合）上下限位（即4轴和6轴角度之和）。单位弧度。

8. 导入修改后的moc，重启。

9.示教器移动机器人，超限就会提示耦合错误。保证末端管线包不会缠绕。

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